Con la llegada del metal se sustituyó por por una hoja de metal y un palo tallado.
Su uso es muy antiguo y su forma ha cambiado muchas veces. La han usado varios tipos de guerreros como los de la falange macedónica, los romanos y los bárbaros, solo para poner unos cuantos de ellos.
Durante la Edad Media, la lanza desempeñó un importante papel. Era segunda arma preferida de un caballero y ya hecha de hierro. La rectitud de la lanza simbolizó verdad al caballero, y su cabeza del hierro, fuerza. La arma más vieja del personal fue utilizada generalmente para empujar o tirar al enemigo de su caballo. Los postes eran cerca de 3 Mt de longitud y rematados con una punta de lanza que sería un triángulo.
Los escoceses emplearon círculos de lanceros durante las guerras de independencia que se produjeron a finales del siglo XIII. William Wallace se valió de ella en Falkirk.4 y Robert Bruce en Bannockburn Descubrieron que esa formación, llamada schiltron, era de gran eficacia. Robert Bruce sólo presentó batalla a los caballeros ingleses en zonas pantanosas, lo que impedía prácticamente la carga de sus enemigos.
Los suizos ganaron mucho renombre en el combate de picas. Se puede decir que revivieron la antigua falange macedonia de Alejandro Magno y llegaron a adquirir una buena pericia en el combate con largas armas de palo. Su táctica consistía en formar un escuadrón de piqueros. Las cuatro filas exteriores sujetaban las picas a una misma altura, apuntando más hacia abajo. Ello creaba una eficaz defensa contra la caballería. Las filas de la retaguardia usaban armas de palo para acuchillar a los enemigos que se acercaban a la formación. Los suizos se habían especializado hasta tal punto que eran capaces desplazarse sin romper la formación con relativa rapidez. Gracias a ello pasaron también a ser una tropa de ataque.
Antiguos tipos de lanza
Azagaya: arma arrojadiza ligera de la época paleolítica con la punta hecha con un fragmento aguzado de asta de cérvido.
Azcón o azcona: arma arrojadiza, como dardo, usada antiguamente. Coincide con el término en vascuence.
Bidente: enastada con una cuchilla en forma de media luna.

Bisento: lanza japonesa que corresponde a la china kwan-do, la antecesora de la Naginata.
Chuzo: lanza corta de moharra redondeada y angosta.
Corcesca: lanza variante de la partesana con aletas en forma de arpón.
Cuchillo de brecha: forma más primitiva de hoja enastada de un solo filo y angosto.
Dardo: llámeseles así a las lanzas cortas arrojadizas cual jabalinas.
Espontón: arma enastada de la familia de las partesanas de la oficialía de los siglos XVI y XVII.
Estradiota: de tres m, usada por los estradiotes.
Falárica: de madera, con la moharra metálica. Se lanzaba prendida.
Forchina u horquilla: horca militar derivada de las herramientas campesinas a partir de una moharra de partesana.
Guja o archa: enastada con cuchilla ancha, en forma de espada curva o gran cuchillo de hasta seis dm de longitud.
Jabalina: lanza arrojadiza por excelencia. Se le denominaba "dardo" en España a todas sus familias.
Lanzón: lanza corta de moharra ancha y fuerte.
Lucio: era una arma suiza que servia para defenderse de los caballeros: 5 metros de largo. La utilizaban para a herir a los caballos.
Media pica: variante menor de la pica, moharra lanceolada, con asta de la altura de un hombre alto. Se le llama también "lanza de armas".
Partesana: lanza larga de moharra ancha de doble filo y con aletillas laterales.
Pilum: arma básica, junto con la espada, (gladius) del soldado legionario romano.
Pica: lanza muy larga para formaciones militares cuya asta mide más de cuatro m de norma, llegando incluso a medir seis m.
Roncona: variante de la corcesca cuya "punta" era aún más larga y angosta que la partesana y sus aletas curvadas cual garfios.
Sarissa: pica de la falange macedonia.
Venablo: arma arrojadiza, a modo de dardo o de pequeña lanza.
Yari: arma arrojadiza japonesa, de hoja recta.