El terme espasa robera (actualment també coneguda com estoc) sorgeix en el Renaixement a Espanya per designar certa classe de espasa de fulla recta i llarga, esgrimida a una mà. El nom original espanyol de l'espasa robera és tizona (no confondre amb l'espasa del Cid). Se l'anomena espasa robera perquè es carregava com un additament de la roba, generalment usada per moda i com a arma de defensa personal. El seu nom és d'origen espanyol i apareix registrat per primera vegada en les Cobles de la fornera, de Juan de Mena, escrites entre 1445 i 1450 aproximadament:
Di, Panadera.Un miércoles que partiera
el príncipe don Enrique
a buscar algún buen pique
para su espada ropera,
saliera sin otra espera
de Olmedo tan gran compaña,
que con mui fermosa maña
al Puerto se retrujera.
Un altre document en què s'esmenta una espasa robera és l'Inventari d'Objectes pertanyents al duc Álvaro de Zúñiga (1468).
A França es parla per primera vegada de l'espasa robera (la rapière) en documents al voltant de 1474. Ewart Oakeshott, en el seu llibre European Weapons and Armour, indica que ja a principis del segle XVI el terme estava ben establert a França, adoptant-lo aviat els anglesos. No obstant això, aquesta classe d'espasa va tenir detractors com George Silver, qui es va oposar al seu ús per temptar als homes a tenir duels. El seu període de màxima esplendor podríem situar-lo entre 1525 i 1675 aproximadament, sent reemplaçada progressivament per l'espasí típic del segle XVIII, d'origen francès.
Almenys al segle XVI, una espasa robera no era tan sols una arma per al seu ús exclusiu de punta, amb fulla de secció estreta i agusada. En realitat, a l'Espanya de l'època qualsevol espasa destinada a un ús de dol i de vestir, acompanyant a les vestimentes d'un civil (o d'un militar en vestit civil), era anomenada robera, quedant per tant fora d'aquesta denominació només les espases purament militars, de guarnició senzilla. Trobem, per tant, durant aquest període elaborades guarnicions de llaç acompanyant a fulles relativament amples, apropiades per a un ús tant de punta com de tall, i encara estarem davant d'una espasa robera. Fins i tot a finals del segle següent (ja cap a 1660-1680), quan les fulles de fina secció quadrangular o romboïdal (anomenades verduguillos) són ja moneda comuna, algunes espases civils de fulla ampla van tornar a estar de moda a Espanya, sempre muntant guarnicions pròpies d'autèntiques espases roberas.
Hi ha tres tipus de guarnicions que hem de considerar: guarnicions de llaç, de petxines i de tassa, que de forma consecutiva van brindant una major protecció a la mà que les empunya.
Una guarnició de llaç està composta pels gavilans (la creu, pròpiament dita), llargs i generalment no gaire gruixuts, un guardamà en forma d'arc que protegeix els artells, un o dos anells perpendiculars al pla de la fulla, i una sèrie de branques que uneixen entre si tots aquests elements per l'anvers o zona exterior, i pel revers o zona interior de la guarnició. No tots aquests elements han d'estar necessàriament presents, i per això alguns autors classifiquen aquest tipus de guarnicions com de quart de llaç, mig llaç, tres quarts i de llaç sencer, en funció del nombre d'aquests elements presents. Aquesta guarnició, habitual entre 1550 i 1620 aproximadament, té l'origen en les guarnicions de patilles de finals del segle XV, i era realment eficaç per parar talls, però en alguns casos la punta del rival podia introduir-se entre els diferents ramals i danyar la mà que empunyava l'arma. Per això solien usar-se guants de cuir relativament gruixuts en lluitar amb aquest tipus d'espases.
Conforme evolucionava l'esgrima cap a un ús cada vegada major de la punta, es va fer necessària una major protecció de la mà, de manera que entre els anells de la guarnició de llaç s'afegien amb freqüència xapes metàl.liques (petxines). Amb el temps aquestes petxines van estar formades per una sola peça de xapa de ferro o acer bilobulada, que s'unia mitjançant un parell de patilles a la creu. Naixia així la guarnició de petxines, típicament espanyola, pràctica i resistent, i que gaudiria d'un període de popularitat extremadament llarg.
Per incrementar encara més la protecció de la mà, altres guarnicions pràcticament contemporànies a les de petxines presentaven no una xapa bilobulada, sinó un autèntic casquet semiesfèric, que en la pràctica prenia la forma d'un bol o tassa, sostingut igualment per un parell de patilles. Aquesta tassa, que dóna nom a aquest tipus de guarnició, unida als gavilans i el guardamà, oferia un nivell de protecció màxim de la mà, resultant simultàniament bastant lleugera. El seu ús es va estendre essencialment per Espanya i Itàlia, perdurant fins ben entrat el segle XVIII. És la clàssica guarnició que s'associaria mentalment a una robera.
L'espasa robera, sense arribar a ser una arma pesada o incòmoda de manejar, no és per descomptat el tipus d'arma que es veu en les pel.lícules "de mosqueters". Al cinema freqüentment apareixen guarnicions d'estil robera (normalment de tassa) unides a fulles d'espasa o floret de moderna esgrima esportiva, una mica més curtes i molt més lleugeres i flexibles que les autèntiques fulles originals. La robera era una arma de dimensions considerables (algunes fulles superaven folgadament el metre de longitud. La mesura varia d'acord la grandària de la persona, en un moment es va estandarditzar la seva grandària determinant que el llarg de la fulla més el llarg del braç havia de ser igual a la de la persona) i un pes apreciable (proper a un quilogram), pel que la seva esgrima ha d'adaptar-se a aquest fet. Per exemple, les accions solen donar-se en un sol temps (unint la parada i la resposta en un moviment continuat), donada la seva major inèrcia.
L'escola espanyola d'esgrima amb espasa robera es denomina Veritable Destresa. Fundada sobre les bases teòriques establertes per Jerónimo Sánchez de Carranza en la seva obra De la Filosofia de les Armes i de la seva Destresa i la Aggression i Defensa Cristiana, publicada en 1569. Aquests principis van ser recollits i perfeccionats per Luis Pacheco de Narváez, mestre d'armes de Felip IV d'Espanya, que va publicar fins a onze tractats d'esgrima, sent els més importants Llibre de les grandeses de l'espasa (1600), Cent conclusions sobre les armes (1608) i Nova Ciència i Filosofia de la destresa de les armes (1632).
