Si bien en China se empleaban desde tiempos inmemorales ciertos tipos de armas de asta con funciones muy similares, su forma medieval fue introducida en Europa entorno al 1300 por los alemanes y los escandinavos. Aunque su popularidad llegó de manos de los mercenarios suizos.
Fue utilizada con grandísimo éxito como arma de infantería desde el final de la Edad Media hasta el siglo XVII. El uso de esta arma en batallas de infantería, que se saldaron con victorias enfrentándose a tropas con caballería pesada, reformó la composición de los ejércitos y volvió a darle una importancia vital a la infantería.
Fue su fama tan merecida que muchas tropas o cuerpos de élite de la nobleza la portaban en versiones "ostentosas", habiendo algunos cuerpos militares que la siguen utilizando en estos días en actos públicos y desfiles militares como arma ceremonial. En la actualidad, los Reales Guardias Alabarderos Españoles o la Guardia Suiza del Vaticano usan esta arma no sólo ceremonialmente, sino que también son entrenados para emplearla como arma de combate.Hay otras armas de asta que fueron coetáneas a la alabarda y que podrían entrar en la familia de esta, como la partesana, que equivale a una alabarda con el hierro muy grande y ancho en forma de media luna y cortante por ambos lados.